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    公开号:WO1990008910A1
    申请号:PCT/JP1990/000097
    申请日:1990-01-26
    公开日:1990-08-09
    发明作者:Hideaki Tanaka；Toichi Hirata；Genroku Sugiyama；Hitoshi Kagiwada；Tomohiko Yasuoka；Hiroshi Watanabe；Eiki Izumi；Hiroshi Onoue
    申请人:Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.；
    IPC主号:E02F9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 油圧駆動走行装置 技術分野
    [0002] 本発明はホイ ールローダ、 パワーシ ョ ベル等の建設 車輛用の油圧駆動走行装置に係わり、 特に、 走行用の 駆動源と して可変容量型の油圧モータを使用 し、 その 油圧モータ の容量を自動的に切り換える こ とによ り走 行 2速制御を行う油圧駆動走行装置に関する。 背景技術
    [0003] ホイ ールローダ、 ノヽ0ヮーシ ョベル等の建設車輛の油 圧駆動走行装置においては、 走行用の駆動源と して可 変容量型の油圧モータを使用 し、 その容量を路面の勾 配や土質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて 2段に切り換え、 走行 2速制御を行っている。 このよ うな油圧駆動走行装置において、 実開昭 6 3 — 5 4 5 2 1号に記載のものは、 容量の切り換えをオペレータ が行う煩わ しさを解消するため、 これを自動的に行う よ う になっている。
    [0004] すなわち、 この従来の走行油圧駆動装置は、 ェ ン ジ ンと、 このエ ン ジ ンによ っ て駆動される油圧ポ ンプと この油圧ポ ンプによって駆動される可変容量型の走行 用油圧モータ と、 油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧 力セ ンサと、 この圧力セ ンサで検出したポンプ吐出圧 力を設定値と比較し、 その結果に応じて油圧モータの 斜板傾転角を大傾転 （大容量） と小傾転 （小容量） と の間で変化させるモータ制御手段とを備えている。
    [0005] 高走行負荷運転例えば坂道の登坂時には、 油圧ボ ン プの吐出圧力が高く なり、 圧力センサはその高圧のポ ンプ吐出圧力を検出し、 モータ制御手段はその検出さ れたポンプ吐出圧力が第 1 の設定値を越えたときに油 圧モータの斜板傾転角を大傾転に切り換える。 これに よ り油圧モータは低速 · 大 トルクモー ドに設定され、 坂道を登坂するに十分な牽引力が得られる。 低走行負 荷運転例えば平坦路走行に移る と油圧ポ ンプの吐出圧 力が低く なり、 圧力セ ンサはその低圧のポンプ吐出圧 力を検出 し、 モータ制御手段はその検出されたポンプ 吐出圧力が第 2 の設定値よ り小さ く なる と油圧モータ の斜板傾転角を小傾転に切り換える。 これにより油圧 モータは高速 · 低 トルクモー ドに設定され、 高速走行 が可能となる。
    [0006] このよ う に従来装置においては、 油圧ポンプの吐出 圧力を検出し、 これを第 1及び第 2の設定値と比較す る こ とによ り走行用油圧モータの容量制御を行い、 走 行 2速制御を自動的に行う よう にしている。 しかしな がら、 この従来装置においては、 走行負荷の低い平坦 路で微操作で走行する場合、 油圧ポ ンプの吐出圧力は 高く な らないので、 油圧モータ は必ず小傾転に切換わ り高速 · 低 トルクモー ドに制御されて しま う。 このた め、 通常の走行状態において低速から高速まで広い速 度範囲を得る こ とが難しいという問題があっ た。
    [0007] 本発明の目的は、 走行負荷が小さい状態でも低速か ら高速まで広い速度範囲をとる こ とができ る油圧駆動 走行装置を提供する こ とである。 発明の開示
    [0008] 上記目的を達成するために、 本発明によれば、 油圧 ポンプと、 この油圧ポ ンプから吐出される圧油によ つ て駆動される少な く と も 1 つの可変容量型の油圧モー 夕 と、 前記油圧ポンプと油圧モータの間に接続され、 操作手段の操作量に応じて油圧モータに供給される圧 油の流量を制御する圧力捕償付きの流量制御弁と、 前 記油圧モータを第 1 の容量と第 1 の容量よ り小さ い第 2 の容量との間で切換えるモータ制御手段とを備えた 油圧駆動走行装置において、 前記モータ制御手段は、 前記油圧モータの要求走行速度に係わる値を検出する 第 1 の手段と、 前記値を用いて前記油圧モータを前記 第 1 の容量と第 2の容量との間で制御する第 2 の手段 とを有する ものが提供される。
    [0009] 好ま し く は、 前記操作手段の操作量に応じて前記油 圧ポンプの吐出容量を制御するポンプ制御手段をさ ら に備え、 前記第 1 の手段は前記要求走行速度に係わる 値と して前記油圧ポンプの吐出流量に係わる値を検出 する。 そして、 その油圧ポンプの吐出流量に係わる値 と して好ま し く は油圧ポンプの吐出容量を検出する。 好ま し く は、 前記ポンプ制御手段は、 前記油圧ボ ン プの吐出圧力と前記油圧モータの負荷圧力との差圧を 一定に保持するための目標吐出容量を演算する手段と、 前記油圧ポ ンプの吐出容量をこの目標吐出容量に一致 するよう制御する手段とを有し、 前記第 1 の手段は前 記油圧ポ ンプの吐出容量と して前記目標吐出容量を検 出す 。
    [0010] 前記第 1 の手段は前記油圧ポンプの吐出容量と して 油圧ポンプの実際の吐出容量を検出してもよい。
    [0011] 好ま し く は、 前記第 2 の手段は、 前記油圧ポ ンプの 吐出圧力を検出する手段と、 前記要求走行速度に係わ る値から前記油圧モータの容量の切換判定値を演算す る手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力を前記切換判定 値と比較し、 吐出圧力が切換判定値より大きいときは 前記第 1 の容量と し、 切換判定値より小さいときは前 記第 2 の容量とするよう前記油圧モータを制御する手 段とを有する。 前記切換判定値を演算する手段は、 好 ま し く は、 前記要求走行速度に係わる値が小さい範囲 では前記切換判定値が小さ く、 要求走行速度に係わる 値が大き く なるに したがい切換判定値が大き く なるよ う に、 要求走行速度に係わる値と切換判定値との関係 を設定する。
    [0012] 前記第 2 の手段は、 前記油圧ポ ンプの吐出圧力を検 出する手段と、 前記吐出圧力から前記油圧モータの容 量の切換判定値を演算する手段と、 前記要求走行速度 に係わる値を前記切換判定値と比較し、 要求走行速度 に係わる値が切換判定値よ り小さ いと き は前記第 1 の 容量と し、 切換判定値よ り大きいと き は前記第 2 の容 量とする よ う前記油圧モータを制御する手段とを有し ていてもよい。 前記切換判定値を演算する手段は、 好 ま し く は、 前記吐出圧力が小さ い範囲では前記切換判 定値が小さ く 、 吐出圧力が大き く なるに したがい切換 判定値が大き く なるよ う に、 吐出圧力と切換判定値と の関係を設定する。
    [0013] また、 前記第 2 の手段は、 前記油圧モータの容量の 切換判定値を予め設定した手段と、 前記要求走行速度 に係わる値を前記切換判定値と比較し、 要求走行速度 に係わる値が切換判定値よ り小さいと き は前記第 1 の 容量と し、 切換判定値より大きいと きは前記第 2 の容 量とする よ う前記油圧モータを制御する手段とを有し ていても よい。
    [0014] 好ま し く は、 前記第 2 の手段は、 前記切換判定値と の比較の結果が変化したと きに前記油圧モータの容量 の切換を一定時間遅らせる手段をさ らに有する。 前記 第 2 の手段は、 それに代え、 前記油圧モータの容量を 切り換えた後、 一定時間経過後までは前記切換判定値 とのとの比較の結果が変化しても切り換えたモータ容 量を保持する手段をさ らに有していてもよい。
    [0015] また、 前記第 2 の手段は、 前記油圧ポ ンプの吐出圧 力を検出する手段と、 前記要求走行速度に係わる値か ら第 1 の切換判定値と第 1 の切換判定値より大きい第 2の切換判定値を演算する手段と、 前記油圧ポンプの 吐出圧力を前記第 1 および第 2 の切換判定値と比較し、 吐出圧力が第 2 の切換判定値より大きいときは前記第 1 の容量と し、 第 1 の切換判定値より小さいときは前 記第 2 の容量と し、 第 1 の切換判定値と第 2 の切換判 定値の間にある ときはそのときのモータ容量を維持す るするよ う前記油圧モータを制御する手段とを有して いてもよい。
    [0016] さ らに、 前記第 2 の手段は、 前記油圧ポンプの吐出 圧力を検出する手段と、 前記吐出圧力から第 1 の切換 判定値と第 1 の切換判定値よ り大きい第 2 の切換判定 値を演算する手段と、 前記要求走行速度に係わる値を 前記第 1 および第 2 の切換判定値と比較し、 要求走行 速度に係わる値が第 1 の切換判定値よ り小さいときは 前記第 1 の容量と し、 第 2 の切換判定値より大きいと きは前記第 2 の容量と し、 第 1 の切換判定値と第 2 の 切換判定値の間にある と きはその と きのモータ容量を 維持するするよ う前記油圧モータを制御する手段とを 有していて もよい。
    [0017] また、 前記第 2 の手段は、 第 1 の切換判定値と第 1 の切換判定値よ り大きい第 2 の切換判定値を予め設定 した手段と、 前記要求走行速度に係わる値を前記第 1 および第 2 の切換判定値と比較し、 要求走行速度に係 わる値が第 1 の切換判定値よ り小さいと きは前記第 1 の容量と し、 第 2 の切換判定値よ り大きいと きは前記 第 2 の容量と し、 第 1 の切換判定値と第 2 の切換判定 値の間にある と きはそのと きのモータ容量を維持する するよ う前記油圧モータを制御する手段とを有してい ても よい。
    [0018] 切換判定値と して予め設定した値を用いる場合、 好 ま し く は、 前記油圧ポ ンプの吐出圧力が所定値を越え る と吐出圧力の上昇に したがい油圧ポ ンプの吐出流量 の最大値が減少する よ う に油圧ポ ンプの吐出流量を制 御するポ ンプ制御手段をさ らに備え、 前記第 1 の手段 は前記要求走行速度に係わる値と して前記油圧ポ ンプ の吐出流量に係わる値を検出する。 図面の簡単な説明
    [0019] 第 1 図は本発明の一実施例による油圧駆動走行装置 の概略図であり、 第 2図はコ ン ト ロ ーラの内部構成を 示す図であ り、 第 3 図はコ ン ト ロ ーラの R O Mメ モ リ に記憶された制御手順を示すフ ローチヤ一トであ り、 第 4図は油圧ポ ンプの容量制御の詳細を示すフ ローチ ヤ ー トであ り、 第 5図はポンプ傾転駆動の制御の詳細 を示すフ ローチ ャ ー トであ り、 第 6図は第 4図および 第 5図のフ ローチヤ一 トを制御プロ ッ クで示すブロ ッ ク図であり、 第 7図は油圧モータの容量制御の詳細を 示すフ ロ ーチャ ー トであり、 第 8図は目標ポンプ傾転 Θ r と切換判定圧力 P t rとの関係を示す図であ り、 第 9図は第 7図のフ ローチヤ一トを制御プロ ッ クで示す ブロ ッ ク図であ り、 第 1 0図は本発明の第 2の実施例 による油圧モータの容量制御を制御プロ ッ ク で示すプ ロ ッ ク図であ り、 第 1 1図は本発明の第 3 の実施例に よる油圧モータの容量制御を制御プ口 ッ クで示すプロ ッ ク図であり、 第 1 2図は本発明の第 4の実施例によ る油圧駆動走行装置の要部を示す図であ り、 第 1 3図 は本発明の第 5 の実施例による油圧モータの容量制御 を示すフ ロ ーチャ ー トであり、 第 1 4図はその容量制 御の切換判定制御の詳細を示すフローチ ヤ一 トであり、 第 1 5図は同容量制御の切換信号出力制御の詳細を示 すフローチヤ一 トであ り、 第 1 6図は第 1 5図のフ ロ 一チ ヤ一 トを制御ブロ ッ クで示すプロ ッ ク図であ り、 第 1 7図は本実施例の動作を説明するタイムチャ ー ト であり、 第 1 8図は本発明の第 6の実施例による油圧 駆動走行装置の概略図であ り、 第 1 9 図は本発明の第 7 の実施例による油圧モータの容量制御を示すフ ロ ー チャ ー トであ り、 第 2 0図はポ ンプ吐出圧力 P d と切 換判定傾転量 0 t rとの関係を示す図であ り、 第 2 1 図 は第 1 9 図のフ ローチ ヤ一 トを制御ブロ ッ クで示すプ ロ ッ ク図であ り、 第 2 2図は第 7 の実施例の変形を制 御ブロ ッ クで示すブロ ッ ク図であ り、 第 2 3 図は本発 明の第 8 の実施例による油圧駆動走行装置の概略図で あ り、 第 2 4図はコ ン ト ローラで行われる処理手順を 示すフ ロ ーチャ ー トであ り、 第 2 5図は馬力制限制御 のための第 1 の仮目標傾転角を求めるための入力 トル ク制限関数を示す図であり、 第 2 6図は油圧モータの 容量制御を示すフ ローチャ ー トであ り、 第 2 7図は第 2 4図のフ ローチャ ー トを制御ブロ ッ クで示すブロ ッ ク図であ り、 第 2 8図はポンプ吐出流量と走行速度と の関係を示す図であ り、 第 2 9図は操作レバ一ス ト 口 ーク とポ ンプ吐出流量との関係を示す図であ り、 第 3 0図はポ ンプ吐出圧力とポンプ吐出流量との関係を示 す図であ り、 第 3 1 図は本発明の第 9 の実施例による 油圧駆動走行装置の要部の概略図である。
    [0020] 発明を実施するための最良の形態
    [0021] 以下、 本発明の幾つかの好適実施例を図面を用いて 説明する。
    [0022] 第 1 の実施例 まず、 本発明の第 1 の実施例を第 1 図〜第 9図によ り説明する。
    [0023] 第 1図において、 1 は走行装置に使用されている可 変容量型の油圧モータで、 シ リ ンダ 2 により駆動され る容量可変機構 1 a (以下、 斜板と呼ぶ。 ） によ り容 量が変化する。 シ リ ンダ 2 は、 電磁切換弁 1 3 によ り パィ ロ ッ ト油圧源 4 およびタ ンク 5への接続が切り換 えられ、 容量可変機構 1 a を大傾転、 あるいは小傾転 方向へ駆動する。 8 は油圧モータ 1へ圧油を供給する 可変容量型の油圧ポンプで、 ポ ンプレギユ レ一夕 1 2 によ り駆動される容量可変機構 8 a (以下、 斜板と呼 ぶ。 ） により吐出容量が変化する。
    [0024] 油圧ポンプ 8から油圧モータ 1 に供給される圧油の 流量は圧力補償付流量制御弁 1 1 によ り制御され、 圧 力補償付流量制御弁 1 1 は流量制御弁 1 l a と圧力捕 償弁 1 1 b とが組み合わされて構成され、 流量制御弁 1 1 a は操作レバー 1 1 c によ り操作され、 その操作 量に応じた開度が与えられる。 この圧力補償付流量制 御弁 1 1では、 流量制御弁 1 1 a のポンプ側ポー ト A とァクチユエ一夕側ポー ト Bの圧力差を圧力捕償弁 1 1 bが一定になるよ う に制御し、 油圧モータ 1の負荷 圧力が変化しても流量制御弁 1 1 aの開度に応じた流 量が必ず流れるよう に制御する。
    [0025] 以上のよう に構成された油圧回路には、 センサと し て差圧検出器 1 4、 圧力検出器 1 5および傾転角検出 器 1 6が設けられている。 差圧検出器 1 4は油圧ボ ン プ 8の吐出ポー トの圧力、 すなわち、 油圧ポンプ 8の 吐出圧力と、 流量制御弁 1 1 aのァク チユエ一タ側ポ ー トの圧力、 すなわち、 油圧モータ 1 の負荷圧力との 差圧を検出 し、 これを電気信号に換えてコ ン ト ロ ーラ 1 7へ出力する。 圧力検出器 1 5 は油圧ポ ンプ 8の吐 出ポー トの圧力を検出 し、 これを電気信号に換えてコ ン ト ローラ 1 7へ出力する。 傾転角検出器 1 6 はポテ ンシ ョ メ ータ等で構成され、 油圧ポンプ 8の斜板 8 a の位置、 すなわち、 油圧ポ ンプ 8の吐出容量を検出 し、 これを電気信号に変換してコ ン ト ローラ 1 7へ出力す る o
    [0026] コ ン ト ローラ 1 7は差圧検出器 1 4、 圧力検出器 1 5、 傾転角検出器 1 6の信号を入力し、 後で示す制御 演算を行い、 ポンプレギユ レータ 1 2、 電磁切換弁 1 3へ制御信号 S p , S v を出力する。
    [0027] 第 2図にコ ン ト ローラ 1 7の内部構成を示す。 コ ン ト ローラ 1 7はマイ ク ロ コ ン ピュータを中心に構成さ れ、 マルチプレク サ 1 7 a、 AZD変換器 1 7 b、 R O Mメ モ リ 1 7 c、 R A Mメ モ リ 1 7 d、 出力イ ンタ ーフ ヱイ ス 1 7 e、 C P U 1 7 f からな つ ている。 マ ルチプレクサ 1 7 a は差圧検出器 1 4の信号 Δ Ρ、 圧 力検出器 1 5の信号 P d、 傾転角検出器 1 6の信号 0 を切り換えて A7D変換器 1 7 bへ出力する。 AZD 変換器 1 Ί bはマルチプレクサ 1 7 aからの信号をデ ジタル信号に変換する。 R 0 Mメ モリ 1 Ί c はこの制 御装置の制御手順を記憶しており、 R A Mメ モ リ 1 7 dは A/D変換後のデータや演算途中のデータを一時 記憶する。 出力イ ンタ ーフ ヱイ ス 1 7 eはポ ンプレギ ユ レタ 1 2、 電磁切換弁 1 3へ制御信号を出力する。 C P U 1 7 f は R 0 Mメ モ リ 1 7 cに記憶された制御 手順にしたがってコ ン ト ローラ 1 7全体を制御する。
    [0028] 第 3図に R 0 Mメ モ リ 1 7 cに記憶された制御手順 のフ ローチャ ー トを示す。 以下、 第 3図に従い制御手 順を説明する。 まず、 ステッ プ 1 0 0においてマルチ プレクサ 1 7 aを切り換え、 AZD変換器 1 7 bから 油圧ポンプ 8の吐出圧力 P d 、 差圧 Δ Ρ、 傾転角 0を 入力し、 R AMメ モ リ 1 7 dに記憶する。 次にステツ プ 2 0 0においてポンプ傾転の制御を行なう。
    [0029] 第 4図にステッ プ 2 0 0の詳細のフ ローチ ヤ一 トを 示す。 第 4図において、 まず、 ステッ プ 2 0 1でボン プ差圧目標値 Δ Ρ〖 と差圧 Δ Ρとの偏差 Δ (厶 Ρ ) を 演算する。 次にステツ プ 2 0 2において、 差圧偏差 Δ (厶 Ρ) に積分定数 K i を乗じて目標傾転増分 Δ 0を 演算する。 次にステッ プ 2 0 3において、 前回演算し た目標ポ ンプ傾転 0 f に目標傾転増分 Δ 0を加算し、 新しい目標ポンプ傾転 0 i を演算する。 次に、 ステ ッ プ 2 0 4 において目標ポ ンプ傾転 i を実際の傾転の範囲と一致させるために最大、 最小の リ ミ ッ タを通し、 今回の目標ポンプ傾転 0 r とする。 次にステ ッ プ 2 0 5 において、 ポンプ傾転を目標傾転 に一致するよ う に制御する。
    [0030] 第 5図にステ ッ プ 2 0 5 の詳細フ ロ ーチヤ一 トを示 す。 まずステ ッ プ 2 0 6 において、 目標ポンプ傾転 0 r とステ ッ プ 1 0 0 において入力 したポンプ傾転 の 傾転偏差 を演算する。 次にステ ッ プ 2 0 7 におい て傾転偏差 Δ 0 の絶対値が不感帯 α以下か判定する。 この不感帯 α は微小な傾転偏差の と きの不要な制御出 力を防ぐために設けてある。 こ こで傾転偏差△ 0が不 感帯以内である と判定される と、 処理はステ ッ プ 2 0 8へ行く 。 ステッ プ 2 0 8ではポンプレギユ レ夕への 制御信号 S V を s t 0 p と し、 油圧ポンプ 8 の斜板 8 a をその位置に停止する信号を出力する。 ステッ プ 2 0 7で傾転偏差 Δ が不感帯 α以上である と判定され た場合には、 ステッ プ 2 0 9へ行く 。 ステッ プ 2 0 9 では傾転偏差 Δ 0の符号を判定する。 傾転偏差 が 正の場合にはステッ プ 2 1 0へ行く 。 ステッ プ 2 1 0 ではポンプレギユ レ一夕 1 2への制御信号 S p を u p と し、 斜板 8 a を大傾転側へ駆動する信号を出力する。 ステッ プ 2 0 9 において傾転偏差△ 0が負であると判 定される とステッ プ 2 1 1へ行く 。 ステッ プ 2 1 1 で はポンプレギユ レ一夕 1 2への制御信号 S p を d o w n と し、 斜板 8 aを小傾転側へ駆動する信号を出力す る。 ステップ 2 0 8、 2 1 0、 2 1 1を終了する と次 ぎのステッ プ 3 0 0へ行く。
    [0031] 第 6図に第 4図および第 5図のフ ローチヤ一 トを制 御プロ ッ ク 5 ひ 0 と して示す。 図中、 プロ ッ ク 5 0 1 は先のステッ プ 2 0 1 に、 プロ ッ ク 5 0 2がステッ プ 2 0 2 に、 ブロ ッ ク 5 0 3がステッ プ 2 0 3 に、 プロ ッ ク 5 0 4力 ステッ プ 2 0 4 に、 プロ ッ ク 5 0 5がス テツ プ 2 0 6 に、 ブロ ッ ク 5 0 6がステッ プ 2 0 7〜 2 1 1 に相当する。
    [0032] 以上のよう にして油圧ポンプ 8 の吐出流量は、 吐出 圧力 P d が油圧モータ 1の負荷圧力より も差圧目標値 厶 P f だけ高く なるように制御され、 これにより油圧 ポンプ 8 は圧力捕償付流量制御弁 1 1 の要求する吐出 容量に制御される。
    [0033] なお、 以上のポンプ制御では積分形の制御を使用 し ているが、 特にこれに限定せず比例形、 または比例積 分形など他の方法をとつてもよい。
    [0034] ステップ 2 0 0が終了する と処理はステッ プ 3 0 0 の油圧モータ容量の制御へ行く 。 第 7図にステッ プ 3 0 0の詳細フ ローチャ ー トを示す。
    [0035] まず、 ステッ プ 3 0 1 において目標ポンプ傾転 0 r から切換判定圧力 P t rを演算する。 こ こで、 θ I と P の関係 P tr= f ptr ( 0 ) は、 第 8図の実線で示す よ う に、 θ Ϊ が小さ い範囲では P t r = 0 で、 Θ ！ が Θ r 0を越え増加するに従い P t rが大き く なるよ う な特性 とする。
    [0036] 次にステ ッ プ 3 0 2 において、 切換判定圧力 P t rと 油圧ポンプの吐出圧力 P d の大小を比較する。
    [0037] P d ≥ P t rの場合にはステッ プ 3 0 3へ行き、 モ一 タ傾転信号 S v を o ί f と して油圧モータ 1 の斜板 1 a の位置を大と し、 油圧モータを大 トルク、 低速モー ドにする。
    [0038] ステッ プ 3 0 2 において P d く P t rと判定された場 合にはステッ プ 3 0 4へ行き、 モータ傾転信号 S v を o n と して油圧モータ 1 の斜板 1 a の位置を小と し、 油圧モータを小 トゾレク、 高速モー ドにする。
    [0039] 以上のステッ プ 3 0 0が終了する と処理はスタ ー ト へ戻り ステッ プ 1 0 0が行なわれる。 ステッ プ 1 0 0 〜 3 0 0 は常に循環し連続的に制御が行なわれる。
    [0040] ステッ プ 3 0 0の上記内容を第 9図に制御ブロ ッ ク 6 0 0 と して示す。 図中ブロ ッ ク 6 0 1 は第 7図のス テツ プ 3 0 1 に、 ブロ ッ ク 6 0 2、 6 0 3 はステ ッ プ 3 0 2〜 3 0 4 に相当する。
    [0041] こ こで、 第 8図または第 9図のブロ ッ ク 6 0 1 に示 す 6> 〖 と P trの特性は、 一例と して以下のよ う に設定 れる。 まず、 油圧モータ 1 の傾転角を小傾転、 すなわち、 小 トルク側に固定して平坦路を走行したと きの油圧ポ ンプ 8 の目標ポ ンプ傾転 0 r と吐出圧力 P d との関係 を、 第 8図に示すよ う に曲線①と してプロ ッ トする。
    [0042] 次いで、 モータ傾転を大側、 すなわち、 大 トルク側 に固定し、 常にモータ傾転を大側と して登坂力を高く したい勾配の坂道を上ったときの目標ポンプ傾転 Θ r と吐出圧力 P d の関係を曲線②と してプロ ッ トする。 曲線①上では、 目標ポンプ傾転 0 f が小さ く 、 ボン プ傾転 0が小さいと きには低速で油圧モータ 1 を駆動 し、 0 r が大き く Θが大きいと きにはモータを高速と したいし、 曲線②上では常に油圧モータを低速側に し ておきたいのであるから、 θ 1 が小のときには曲線① より下に位置させ、 モータを高速に制御し始めたい I で曲線①と交差させ、 その後曲線②の下側でこれに 漸近するような形で 6> r — P t r曲線を求める。
    [0043] 以上のよ う に特性を設定すれば、 平坦路を走行中、 目標ポンプ傾転 0 とポンプ吐出圧力 P d が曲線①に 沿って変化したとき、 P t rの特性線と交差する 0 r よ り Θ r が小さい領域では P t r≤ P d となるので、 常に モータ傾転を大、 すなわち、 低速モー ドと し、 交差す る Θ ！ よ り 0 r が大きい領域では P 〉 P d となるの で、 モータ傾転を小、 すなわち、 高速モー ドと し、 低 速と高速の両モー ドにより広い速度範囲を得る こ とが できる。 また、 曲線②で示した勾配以上の登坂路では P t r≤ P d となるので、 常にモータを大傾転、 すなわ ち、 大 トルクモー ドと し、 大きな登坂力を得る こ とが でき る。
    [0044] 以上のよ う に構成した本実施例においては、 油圧ポ ンプ 8 は制御プロ ッ ク 5 0 0 によ り圧力捕償付流量制 御弁 1 1 の要求する吐出容量に制御されており、 その と きの目標ポンプ傾転 f は流量制御弁 1 1 の要求す る走行速度に対応している。 すなわち、 オペ レータ力く 低速走行を意図して操作レバ一 1 1 c を微操作した場 合には目標ポ ンプ傾転 0 f も小さ く な り、 高速走行を 意図して操作レバー 1 1 c を大き く 操作した場合には 目標ボンプ傾転 θ Ϊ も大き く なる。 このと き、 第 9 図 に示すプロ ッ ク 6 0 0 において、 この 0 r と上述した プロ ッ ク 6 0 1 の切換判定圧力 P t rの特性から P が 演算され、 上述のよ う にモータ傾転が制御される。
    [0045] このため、 低速走行が要求されている と きには、 切 換判定圧力 P が小さ く なり、 平坦路を走行中で負荷 圧力が低く ても、 P t r≤ P d となるので、 油圧モータ 1 を大容量に切り換え、 低速モー ドで使用する こ とが でき、 微操作性が良く なる。 登坂路にさ しかかり、 負 荷圧力が増大した場合にも、 P t r ^ P d の関係は変わ らないので、 油圧モータ 1 は大容量に切り換え られた ままであ り、 低速、 高 トルクモー ドの状態で駆動され る o
    [0046] 一方、 高速走行が要求されている ときには、 切り換 え判定圧力 P trが大き く なるので、 平坦路を走行中で 負荷圧力が低いときには、 P t〖> P d となるので、 油 圧モータを小容量に切り換え、 高速モー ドで使用する こ とができ る。 すなわち、 負荷圧力 （ポ ンプ吐出圧力） が高く なつ ても容易に油圧モータが低速モ一 ドに切り 換わってしま う こ とがない。 登坂路にさ しかかり、 負 荷圧力がさ らに高く なる と、 P tr≤ P d とな り、 油圧 モータ 1 は自動的に、 低速、 高 トルク モー ドに切り換 元られる。
    [0047] 以上のよ う に本実施例によれば、 平坦路の走行中に おいては要求される走行速度に応じて油圧モータの容 量が切り換えられるので、 走行負荷が小さい状態でも 低速から高速まで広い速度範囲をとる こ とができ、 か つ走行の微操作性を良好にする こ とができる。
    [0048] 第 2の実施例
    [0049] 本発明の第 2の実施例を第 1 0図により説明する。 この図において、 本実施例の制御プロ ッ ク 6 0 0 Aは、 第 3図〜第 9図に示した第 1の実施例の制御ブロ ッ ク 6 0 0に置き換わる ものであり、 他の部分はそのまま 使用される。
    [0050] 第 1 0図のプロ ッ ク 6 0 0 Aではプロ ッ ク 6 0 4の むだ時間が追加されている。 このむだ時間は、 油圧モ 一夕 1の容量切り換え時に働き、 油圧ポ ンプ 1の吐出 圧力 P d と切換判定圧力 P trの大小関係が変化し、 ブ 口 ッ ク 6 0 3でモータ傾転一次信号 S V 0が 0 n力、ら o f f または o f f から o nに変化したと き、 一定時間 経過後に S voに対応するモータ傾転信号 S v を出力す る。 そ してこの一定時間の間は、 その後のモータ傾転 一次信号 S voの変化は無効とする。 すなわち、 P d と P trの関係が変化した後、 P d 、 すなわち、 負荷圧力 がむだ時間経過後安定したと こ ろで油圧モータの容量 を切り換える。 これによ り 、 油圧モータ 1の容量を切 り換えた時の一時的な圧力変動に不感とな り、 ハ ンチ ングを起こ し難く なる。
    [0051] 第 3の実施例
    [0052] 本発明の第 3の実施例を第 1 1図によ り説明する。 この図において、 本実施例の制御ブロ ッ ク 6 0 0 B も 第 1の実施例の制御ブロ ッ ク 6 0 0に置き換わる もの であり、 他の部分はそのま ま使用される。
    [0053] 第 1 1図のブロ ッ ク 6 0 0 Bでは、 目標ポ ンプ傾転 6» rからブロ ッ ク 6 0 5、 6 0 6において 2つの切換 判定圧力 P tr l、 P tr 2を演算する。 こ こで第 1の切 換判定圧力 P 1 は現在の油圧モータ容量が大容量の と きに、 第 2の切換判定圧力 P い 2はモータ容量が小 容量のと きに使われる切換判定圧力である。 ブロ ッ ク 6 0 6の目標ポンプ傾転 6 f と第 2の切換判定圧力 P tr2 との特性は、 ブロ ッ ク 6 0 5に示す目標ポ ンプ傾 転 と第 1の切換判定圧力 P tr2 との特性と比較し て、 同じ目標ポンプ傾転 〖 でより大きな ½換判定圧 力となるよ う に設定されている。
    [0054] ブロ ッ ク 6 0 7は P t r 1 と P t r 2 を現在の油圧モー 夕 1の容量に応じて選択するスィ ッチであり、 現在の 油圧モータ 1の容量を検出する値と してプロ ッ ク 6 0 3の傾転信号 S v を用いている。 すなわち、 S v が 0 f f の状態でモータ容量が大傾転のときに P t rl を選 択し、 S V が o nで小傾転のときに P tr2 を選択し、 それぞれ最終的な切換判定圧力 P trとする。
    [0055] プロ ッ ク 6 0 2 と 6 0 3は第 1の実施例と同様であ り、 プロ ッ ク 6 0 7で選択された切換判定圧力 P trと 吐出圧力 P d を比較し、 P d ≥ P trの場合にはモータ 傾転信号 S v を o ί f として油圧モータ 1の斜板 1 a の位置を大と し、 油圧モータを低速、 大 トルクモー ド にする。 P d く P trと判定された場合にはモータ傾転 信号 S v を o nと して油圧モータ 1の斜板 l aの位置 を小と し、 油圧モータ 1を高速、 小 トルクモー ドにす 以上の構成により、 油圧モータ 1の容量が大の状態 では比較的負荷圧力が低い状態で小容量に切り換わり、 容量が小の状態では比較的高い負荷圧力で大容量に切 り換わるので、 切換判定圧力にヒステリ シス特性を持
    [0056] 新たな ®欽 たせる こ とができ、 第 2の実施例と同様に油圧モータ の容量を切り換えたと きの一時的な圧力変動に不感と な り、 ハ ンチ ングを起し難く なる。
    [0057] 第 4 の実施例
    [0058] 本発明の第 4 の実施例を第 1 2図によ り説明する。 本実施例は、 ポ ンプ制御手段と して油圧的な制御手段 を用い、 第 1 の実施例の制御プロ ッ ク 6 0 0 に代えて 制御ブロ ッ ク 6 0 0 Cを用いる もので、 他の部分は第
    [0059] 1 の実施例と同じである。
    [0060] 第 1 2 図において、 本実施例のポンプ制御装置 3 0 は、 油圧ポ ンプ 8の吐出圧力 P d と油圧モータ 1 の負 荷圧力 P L の差圧によ り切換弁 3 1 を切換え、 斜板駆 動シ リ ンダ 3 2への油圧の流入出を制御し、 吐出圧力 と負荷圧力との差圧がパネ 3 3で指示される一定値に なるよ う に斜板 8 a の位置、 即ち、 油圧ポ ンプ 1 の容 量を制御する。
    [0061] 制御ブロ ッ ク 6 0 0 Cにおいては、 目標ポンプ傾転 Θ r の代わり に傾転角検出器 1 6で検出された実際の ポンプ傾転 0を使用 し、 このポンプ傾転 0から切換判 定圧力 P を演算している。
    [0062] 本実施例によっても、 油圧的にロー ドセ ン シ ング制 御される油圧ポ ンプ 8 は圧力補償付流量制御弁 1 1 (第 1 図参照） の要求する流量に制御されている と考 えられるので、 第 1 の実施例と同様の効果を得る こ と
    [0063] 新たな闬紘 ができ る。
    [0064] なお、 本実施例は油圧的なポンプ制御装置 3 0 との 組み合わせで制御プロ ッ ク 6 0 0 Cを説明したが、 第 1の実施例の第 6図に示すプロ ッ ク 5 0 0 と組み合わ せてもよいこ とは匆論である。
    [0065] 第 5 の実施例
    [0066] 本発明の第 5の実施例を第 1 3 図〜第 1 6 図により 説明する。 本実施例は第 3図に示す第 1 の実施例の油 圧モータ容量制御のステップ 3 0 0が第 1 3図に示す 2つのステッ プ 3 0 0 a , 3 0 0 b力、らなるステッ プ 3 0 O Aに代わる ものであ り、 他の部分はそのまま使 用 れる。
    [0067] すなわち、 第 1 3図において、 ステッ プ 3 0 O Aは 切り換え判定ステッ プ 3 0 0 a と切換信号出カステツ プ 3 0 0 b に別れる。
    [0068] ステッ プ 3 0 0 a の詳細を第 1 4図に示す。 この図 から分るよ う に、 ステッ プ 3 0 0 a は第 7図に示す第 1の実施例のステッ プ 3 0 0 と実質的に同じである。 ただし、 ステッ プ 3 0 0 aではステッ プ 3 0 3 a， 3 0 4 a においてモータ傾転信号 S v を求めてモータ傾 転を制御するのではな く 、 モーダ傾転切換判定信号 S v rを設定するだけである。
    [0069] ステッ プ 3 0 0 aが終了する と処理はステッ プ 3 0 0 bへ移る。 第 1 5図にステッ プ 3 0 0 bの詳細を示 す。
    [0070] ステ ッ プ 3 0 0 b では、 まずステ ッ プ 3 0 5 におい て、 ステッ プ 3 0 0 a で設定されたモータ傾転切換判 定信号 S vrと前回出力 したモータ傾転信号 S V を比較 する。 こ こで S V r = S V 、 すなわち、 状態に変化が無 いと判定された場合にはステッ プ 3 0 6へ行く 。 ステ ッ プ 3 0 6ではモータ傾転信号 S V と して切換判定信 号 S vrを出力する。 この場合、 S vr= S v であっ たの で S V は変ィ匕しないこ とになる。 次にステッ プ 3 0 7 へ行く 。 ステッ プ 3 0 7ではモータ傾転の変更を行な わない不感時間を設定する不感タイマ T MSが 0 とな つ ているか判定する。 不感タイマ T MSが 0 である とい う こ とは不感時間が経過したという こ とである。 この場 合にはステッ プ 3 0 0 bを終了する。
    [0071] ステッ プ 3 0 7で T MS≠ 0である と判定された場合 はステ ッ プ 3 0 8へ行く 。 ステッ プ 3 0 8では、 不感 時間を計数するために不感タイ マ T MSを 1 だけ減じる。 不感タイマ TMSは 0 になるまでステッ プ 3 0 8 を通過 するたびに 1減じ られる。 すなわち、 不感時間はステ ッ プ 3 0 8 を通過する周期と不感タイマ T MSに設定さ れる値によ り決ま る。 ステッ プ 3 0 8 を終了する と、 ステッ プ 3 0 0 bを終了する。
    [0072] ステッ プ 3 0 5 において、 S V r≠ S V である と判定 された場合は状態が変化したと見な しステッ プ 3 0 9 へ行く 。 ステッ プ 3 0 9では不感タイマ T MSがひか判 定する。 T MS= 0で不感時間が経過したと判定される と次にステッ プ 3 1 0へ行く 。 ステッ プ 3 1 0ではモ 一夕傾転信号 S r を変化させるために S V - S v f と し、 モータ傾転を切り換える。 次にステッ プ 3 1 1へ行く 。 ステッ プ 3 1 1では不感タイマ T MSに不感時間に相当 する値 /8を設定する。 すなわち、 ステッ プ 3 1 0 にお いてモータ傾転を変化させたので不感時間を計数する ためにステップ 3 1 1において不感タイマ TMSを設定 する。 ステッ プ 3 1 1を終了する と、 ステッ プ 3 0 0 bを終了する。
    [0073] ステップ 3 0 9において T MS≠ 0 と判定される と、 ステッ プ 3 1 2へ行く。 ステッ プ 3 1 2では不感時間 内である という こ とでモータ傾転を変更しないよう に モータ傾転信号 S v に前回値を設定する。 次にステツ プ 3 1 3へ行き、 不感時間を計数するために不感タイ マ T MSを 1減じる。 先に説明したステッ プ 3 0 8 と同 様に、 不感タイマ T MSは 0になるまでステッ プ 3 1 3 を通過するたびに 1減じられる。 すなわち、 不感時間 はステッ プ 3 1 3を通過する周期と不感タイマ T MSに 設定される値によ り決まる。 ステッ プ 3 1 3を終了す る と、 ステッ プ 3 0 0 bを終了する。
    [0074] 以上のステッ プ 3 0 0 bが終了する と処理はスター トへ戻り、 第 3図に示すステップ 1 0 0の処理が行な われる。 ステッ プ 1 0 0 〜 3 0 0 Aは常に循環し、 連 続的に制御が行なわれる。
    [0075] ステッ プ 3 0 O b の制御ブロ ッ ク 7 0 0 を第 1 6 図 に示す。 ただし、 制御ブロ ッ ク 7 0 0 は説明のために 論理回路で書かれている。
    [0076] 第 1 6図において、 7 0 1 は D型フ リ プフ ロ ッ プ回 路であり、 D端子に入力される S H信号を T端子に入 力される ト リ ガ信号の立ち上がりで Q端子の S v 信号 と して出力 し、 その状態を保持する。
    [0077] 7 0 2 はク ロ ッ ク発生回路であ り、 一定周期のパル ス信号を O R回路 7 0 3へ出力する。
    [0078] 7 0 4 a 、 7 0 4 b はモノ ステーブル · マルチバイ ブレー夕回路であり、 回路 7 0 4 a は A端子に S v 信 号を入力し、 その信号が立ち下る と き、 すなわち、 S γ 信号が o nから o ί f へ変化する と Q 1 端子よ り一 定時間の 0 nパルス信号を出力する。 回路 7 0 4 b は、 B端子に 信号を入力し、 その信号が立ち上がる と き、 すなわち、 S v 信号が 0 f f から o nへ変化する と Q 2 端子よ り一定時間の o nパルス信号を出力する。
    [0079] O R回路 7 0 3 はク ロ ッ ク発生回路 7 0 2 の出力と、 モノ ステーブル · マルチバイ ブレータ回路 7 0 4 a 、 7 0 4 b の出力を入力し、 回路 7 0 4 a、 7 0 4 b の 出力が双方と も o f ί の状態ではク ロ ッ ク発生回路 7
    [0080] ^
    [0081] ¾ί ' 0 2の出力をそのま ま D型フ リ ッ プフ ロ ッ プ回路 7 0 1へ出力する。 モノ ステーブル · マルチバイ ブレータ 回路 7 0 4 a、 7 0 4 bのどち らか一方の出力が o n の状態では、 そのモノ ステーブル ' マルチバイ ブレー 夕回路の出力を D型フ リ ッ プフ ロ ッ プ回路へ出力する。 すなわち、 S V r信号が変化しないときはク ロ ッ ク発生 回路 7 0 2の出力するパルス信号の周期で S vr信号を S V 信号に出力し、 これを保持する。 S v r信号が変化 する と次のク ロ ッ ク発生回路 7 0 2の出力するパルス 信号に同期して S v 信号も変化する。 これによ り、 S V 信号が 0 f ί から 0 ηへ変化したときには回路 7 0 4 bが、 0 nから 0 f f へ変化したときは回路 7 0 4 aが一定時間の o nパルス信号を出力する。 その間は D型フ リ ッ プフ ロ ッ プ回路 7 0 2にはク ロ ッ ク発生回 路 7 0 2の出力するパルス信号が入力されないので、 も し S vr信号が変化しても S V 信号は変化せず、 その 状態を保持する。 すなわち、 モノ ステーブル · マルチ ノ イ ブレータ回路 7 0 4 a、 7 0 4 bが出力する o n パルス信号の時間が不感タイマの時間に相当する。
    [0082] 第 1 7図に本実施例のステッ プ 3 0 O A全体の動作 を説明する タイ ムチャ ー トを示す。 このタイ ムチヤ 一 トはポンプ吐出圧力 P d 、 モータ傾転切換判定信号 S vr、 モータ傾転信号 S v 、 不感タイマ TMSの時間変化 を示すものである。 まず、 時刻 t ϋ 以前において、 P d ≥ P t rの状態で S v r = S V = o f f 、 すなわち、 モータ傾転が大の状 態で不感タイマ TMSが 0の状態では、 第 1 4図のステ ッ プ 3 0 1→ 3 0 2→ 3 0 3 aおよび第 1 5図のステ ッ プ 3 0 5→ 3 0 6→ 3 0 7→ 「スター トへ戻る」 の 処理が行なわれる。
    [0083] 時刻 t 0 において P d く P t rとなる と、 第 1 4図の ステ ッ プ 3 0 1— 3 0 2→ 3 0 4 aおよび第 1 5図の ステ ッ プ 3 0 5→ 3 0 9→ 3 1 0→ 3 1 1→ 「スタ ー トへ戻る」 の処理が行なわれ、 モータ傾転信号 S v = S vr= o n と しモータ傾転を小側に切り換える。 同時 に不感タイマに設定値 を設定する。
    [0084] 時刻 t 0 〜 t 1 間は P d < P t rの状態が持続してお り、 ステッ プ 3 0 1→ 3 0 2→ 3 0 4 aおよびステ ツ プ 3 0 5→ 3 0 6 ~* 3 0 7→ 3 0 8→ 「スター トへ戻 る」 の処理が行なわれ、 S v = S v〖= o nの状態が保 持され、 不感タイマ TMSが減じ られて行く 。
    [0085] 次に、 モータ傾転を小側に切り換えたこ と による車 体の変動がポンプ吐出圧 P d に影響し、 時刻 t l 〜 t 2 間に一時的に P d ≥ P t rとなる と、 ステッ プ 3 0 1 → 3 0 2→ 3 0 3 aおよびステッ プ 3 0 5→ 3 0 9→ 3 1 2→ 3 1 3→ 「スター トへ戻る」 の処理が行なわ れる。 このと き、 不感タイ マが働いているのでポ ンプ 吐出圧が変動してもモータ傾転信号 S V は o nの状態
    [0086] 新たな ¾紘 を保持し、 モータ傾転は小のまま となる。 同時に、 不 感タイマ T MSが減じ られて行く 。
    [0087] 時刻 t 2 において、 再度 P d < P trの状態になる と、 ステッ プ 3 0 1→ 3 0 2→ 3 0 4 aおよびステッ プ 3 0 5→ 3 0 6→ 3 0 7→ 3 0 8→ 「スター トへ戻る」 の処理が再開され、 S v = S vr= 0 nの状態が保持さ れ、 以後、 不感タイマ TMSが減じられて行く 。
    [0088] 時刻 t 2 〜 t 3 間はポンプ吐出圧 P d が変動しても、 以上説明した処理が行なわれ、 モータ傾転は小側に保 持される。
    [0089] 時刻 t 3 になる と不感タイマ T MSが 0 となり、 ボン プ吐出圧が P d < P trの状態で安定するので、 以後、 ステッ プ 3 0 1→ 3 0 2→ 3 0 4 aおよびステッ プ 3 0 5→ 3 0 6→ 3 0 7→ 「スター トへ戻る」 の処理が 行なわれ、 S v = S V τ = o nの状態が保持される。
    [0090] 時刻 t において、 モータの負荷が大き く な り P d ≥ P trの状態になる と、 不感タイマが 0であるのです ぐにモータ傾転は大側に切り換えられる。 その後、 時 刻 t 5 までは不感タイマが働いているので、 モータ傾 転を切り換えたこ とによるポンプ吐出圧の変動があつ てもモータ傾転は大側に保持される。
    [0091] このよう に構成した本実施例によれば、 ブロ ッ ク 7
    [0092] 0 0 において不感タイマを設けたこ とで、 実際の走行 負荷が変化しモータ傾転を切り換えな く てはならない
    [0093] 新たな と きには素早く 切り換わり、 かつモータ傾転を切り換 えたと きにおき る一時的なポンプ吐出圧力の変動では モータ傾転が切り換わらず、 ハ ンチ ングを起こ し難い 制御を実現でき る。
    [0094] なお、 本実施例においては、 不感タイ マー T M Sの設 定のみによ ってハ ンチ ングを防止する構成と したが、 前述した第 3 の実施例と組み合わせ、 さ らに切換判定 圧力に ヒステ リ シス特性を持たせるよ う に してもよい。 この場合は、 不感タイマ T M Sの不感時間を比較的短く してもハ ンチ ングを確実に防止でき、 かつ必要な P d と P t rの関係の変化に対しては確実にモータ傾転を切 り換え、 走行性能を向上でき る。
    [0095] 第 6の実施例
    [0096] 本発明の第 6 の実施例を第 1 8図によ り説明する。 本実施例は左右の車輪に応じて 2つの油圧モータを有 する走行装置に本発明を適用 したものである。
    [0097] 第 1 8図において、 油圧モ一夕 1 に加えて第 2 の可 変容量型の油圧モータ 1 Aが設け られており 、 油圧モ —タ 1 Aの斜板 l A a をシ リ ンダ 2 Aで駆動する こ と によ り容量が制御される。 シ リ ンダ 2 Aは、 シ リ ンダ 2 と共通の電磁切換弁 1 3 によ りパイ ロ ッ ト油圧源 4 およびタ ンク 5への接続が切り換えられる。 油圧ボ ン プ 8から油圧モータ 1 Aに供給される圧油の流量は圧 力補償付流量制御弁 1 1 Aによ り制御される。 圧力捕償付流量制御弁 1 1 , 1 1 Aから取り 出され た負荷圧力はシャ トル弁 4 0 に導かれ、 高圧側の圧力 が選択される。 差圧検出器 1 4 はこの選択された負荷 圧力、 すなわち、 最高負荷圧力と油圧ポンプ 8の吐出 圧力 P d との差圧 Δ Ρを検出し、 電気信号をコ ン ト 口 ーラ 1 7 に送る。
    [0098] コ ン ト ローラ 1 7の機能は第 1 の実施例と同じであ り、 ポンプレギユ レ一夕 1 2 コ ン ト ローラ 1 7からの 電気信号 S p に応じて斜板 8 aの位置、 すなわち、 油 圧ポンプ 8 の吐出容量を制御し、 電磁切換弁 1 3 はコ ン ト ローラ 1 7からの電気信号 S V に応じてシリ ンダ 2 , 2 Aへのパイ ロ ッ ト油圧源 4からの圧油の流入方 向を切換える。
    [0099] 本実施例においても、 コ ン ト ローラ 1 7 の機能は第 1 の実施例と同じであるので、 第 1 の実施例と同様の 効果を得る こ とができる。
    [0100] 第 7の実施例
    [0101] 本発明の第 7の実施例を第 1 9図〜第 2 1図によ り 説明する。 本実施例は第 7図に示す第 1 の実施例の油 圧モータ容量制御のステッ プ 3 0 0が第 1 9図に示す ステッ プ 3 0 0 Bに代わる ものであり、 他の部分はそ のまま使用される。
    [0102] すなわち、 第 1 9図において、 ステッ プ 3 2 1 にお いて圧力検出器 1 5で検出した油圧ポンプ 8の吐出圧 力 P d から切換判定傾転量 rを演算する。 こ こで、 P d と 0 trの関係 0 tr= f r ( P d ) は、 第 2 0図 の実線で示すよ う に、 P d = 0で 0 tr= e tr。 で、 P d が増加するに従い 0 t rが大き く なるよ うな特性とす る o
    [0103] 次にステッ プ 3 2 2において、 切換判定傾転量 0 tr と 目標ポ ンプ傾転 0 f の大小を比較する。 0 r ≤ 0 t r の場合にはステ ッ プ 3 0 3へ行き、 モータ傾転信号 S V を o f f と して油圧モータ 1の斜板 1 aの位置を大 と し、 油圧モータを大 トルク、 低速モー ドにする。
    [0104] ステッ プ 3 2 2において 0 r > 0 と判定された場 合にはステッ プ 3 0 4へ行き、 モータ傾転信号 S V を 0 n と して油圧モータ 1の斜板 1 aの位置を小と し、 油圧モータを小 トルク、 高速モー ドにする。
    [0105] ステッ プ 3 0 0 Bの上記内容を第 2 1図に制御プロ ッ ク 6 0 0 Dと して示す。 図中ブロ ッ ク 6 0 1 dは第 1 9図のステッ プ 3 2 1 に、 ブロ ッ ク 6 0 2、 6 0 3 はステッ プ 3 2 2 , 3 0 3， 3 0 4に相当する。
    [0106] こ こで、 第 2 0図または第 2 1図のブロ ッ ク 6 0 1 dに示す P d と 0 の特性は、 第 8図に示す 0 r と P trの特性と同様に設定される。
    [0107] すなわち、 第 2 0図において、 曲線③は油圧モータ 1の傾転角を小傾転、 すなわち、 小 トルク側に固定し て平坦路を走行したと きの油圧ポンプ 8の吐出圧力 P d と 目標ポンプ傾転 θ τ との関係をプロ ッ ト したもの であ り、 曲線④はモータ傾転を大側、 すなわち、 大 ト ルク側に固定し、 常にモータ傾転を大側と して登坂力 を高く したい勾配の坂道を上ったと きの吐出圧力 P d と目標ポンプ傾転 0 r の関係をプロ ッ ト したものであ る。 P d — 0 t rの特性線は曲線③に交差し、 曲線④に 漸近するよう に設定される。
    [0108] 以上のように特性を設定すれば、 平坦路を走行中、 目標ポンプ傾転 0 r とポンプ吐出圧力 P d が曲線③に 沿って変化したとき、 0 t rの特性線と交差する P d よ り P d が小さい領域では 0 t r≥ 0 〖 となるので、 常に モータ傾転を大、 すなわち、 低速モー ドと し、 交差す る P d よ り P d が大きい領域では 0 t r < 0 r となるの で、 モータ傾転を小、 すなわち、 高速モー ドと し、 低 速と高速の両モー ドにより広い速度範囲を得る こ とが できる。 また、 曲線④で示した勾配以上の登坂路では Θ ≥ Θ I となるので、 常にモータを大傾転、 すなわ ち、 大 トルクモー ドと し、 大きな登坂力を得る こ と力《 でき る。
    [0109] したがって、 低速走行が要求されている ときには、 目標ポンプ傾転 Θ I が小さ く なり、 平坦路を走行中で 負荷圧力が低く ても、 0 ≥ Θ r となるので、 油圧モ 一夕 1を大容量に切り換え、 低速モー ドで使用する こ とができ、 微操作性が良く なる。 登坂路にさ しかかり、 負荷圧力が増大した場合にも、 t r≥ 0 f の関係は変 わらないので、 油圧モータ 1 は大容量に切り換え られ たままであ り、 低速、 高 トルク モー ドの状態で駆動さ
    [0110] ^しる
    [0111] 高速走行が要求されている と きには、 目標ポンプ傾 転 0 f が大き く なるので、 平坦路を走行中で負荷圧力 が低いと きには、 0 t rく 0 r となるので、 油圧モータ を小容量に切り換え、 高速モー ドで使用する こ とがで きる。 登坂路にさ しかかり、 負荷圧力がさ らに高く な る と、 P d の上昇入力 トルク もなつて 0 t rが大き く な るので 0 t r≥ 0 〖 とな り、 油圧モータ 1 は自動的に、 低速、 高 トルク モー ドに切り換えられる。
    [0112] したがって、 本実施例によっても、 第 1 の実施例と 同様に平坦路の走行中においては微操作性を良好にす る こ とができ、 低速から高速まで広い速度範囲をと る こ とができ る。
    [0113] なお、 本実施例に対しても、 第 1 0図に示す第 2 の 実施例、 第 1 1 図に示す第 3の実施例、 第 1 2図に示 す第 4の実施例、 第 1 3図〜第 1 7図に示す第 5 の実 施例、 第 1 8図に示す第 6 の実施例と同様の変形をす る こ とができる。 一例と して、 第 1 1 図に示す第 3の 実施例と同様の変形を第 2 2図に示す。
    [0114] 第 2 2 図のブロ ッ ク 6 0 0 Eでは、 ポ ンプ吐出圧力 P d からブロ ッ ク 6 0 5 e、 6 0 6 e において 2つの 切換判定傾転量 0 1、 0 tr 2を演算する。 第 1 の切 換判定傾転量 tr 1 は現在の油圧モ—タ容量が大容量 の と きに、 第 2 の切換判定傾転量 0 t〖 2 はモータ容量 が小容量のときに使われる切換判定傾転量である。 プ ロ ッ ク 6 0 6 e の第 2の切換判定傾転量 6> tr2 の特性 は、 ブロ ッ ク 6 0 5 e に示す第 1 の切換判定傾転量 Θ trl と比較して、 同じポンプ吐出圧力 P d でより大き な切換判定傾転量となるよう に設定されている。
    [0115] 本実施例によれば、 切換判定傾転量にヒステリ シス 特性を持たせたので、 第 3 の実施例と同様に油圧モー 夕の容量を切り換えたときの一時的な圧力変動に不感 とな り、 ハンチ ングを起し難く なる という効果が得ら 第 8の実施例
    [0116] 本発明の第 8の実施例を第 2 3図〜第 3 0図により 説明する。
    [0117] 第 2 3図において、 2 0 は油圧ポンプ 8を駆動する ためのエンジンであり、 エンジン 2 0の出力軸には回 転検出器 2 1が設けられ、 回転検出器 2 1 はエンジ ン 2 0 の回転数を検出し、 これを電気信号に変換してコ ン ト ローラ 1 7 に出力する。 走行装置のハ ー ド構成は この回転検出器 2 1が追加設置されている点を除いて、 第 1図に示す実施例と同じである。
    [0118] コ ン ト ローラ 1 7では第 2 4図にフ ロ ーチャ ー トで 示す処理手順が実行される。 以下、 その処理手順を説 明する。
    [0119] まず、 ステッ プ 4 0 0において、 差圧検出器 1 4、 圧力検出器 1 5、 傾転角検出器 1 6、 回転検出器 2 1 の出力から油圧ポンプ 8の吐出圧力 P d および傾転角 Θヽ 油圧ポ ンプ 8の吐出圧力 P d と油圧モータ 1の負 荷圧力 P amとの差圧△ P、 エ ン ジ ン 2 0の回転数 Nを ¾Eみ；^み、 B己1 る。
    [0120] 続いてステッ プ 4 0 1で、 吐出圧力 P d と予め設定 されている入力 トルク制限関数 f ( P d ) とから、 油 圧ポ ンプ 8の入力 トルクを制限し、 吐出流量をェン ジ ン 2 0の出力馬力の範囲内とする馬力制限制御のため の第 1の仮目標傾転角 を演算する。 第 2 5図に入 力 トルク制限関数を示す。 第 2 5図における横軸は吐 出圧力 P d であ り、 縦軸は入力 トルク制限関数 f ( P d ) に基づく 第 1の仮目標傾転角 0 T である。 油圧ポ ンプ 8の入力 ト ルク は斜板 8 aの傾転角と吐出圧力 Ρ d の積に比例する。 したがって、 入力 トルク制限関数 f ( P d ) は双曲線または近似双曲線を用いる。
    [0121] 続いてステッ プ 4 0 2で、 差圧検出器 1 4で検出さ れた差圧 Δ Ρからその差圧を一定に保持しロ ー ドセ ン シ ング制御をするための第 2の仮目標傾転角 6> Δ ρ を 演算する。 この求め方は第 4図のステ ッ プ 2 0 1 , 2 0 2 , 2 0 3に示す目標ポンプ傾転 0 i の求め方と同 じである
    [0122] 以上のよ う にして第 1 および第 2の仮目標傾転角 Θ Τ , » Δ ρ を求めた後、 ステッ プ 4 0 3で両者の大小 を判定し、 第 2 の仮目標傾転角 0 Δ ρ が第 1 の仮目標 傾転角 θ ΐ よ り小さいと きはステッ プ 4 0 4 い進み、 真の目標傾転角 0 r と してこの Θ Δ ρ を選択し、 逆の 場合はステッ プ 4 0 5 に進み、 真の目標傾転角 Θ と して を選択する。 すなわち、 第 1 および第 2 の仮 目標傾転角の小さい方が真の目標傾転角 0 r と して選 択され、 真の目標傾転角 0 f が入力 トルク制限関数 f ( P d ) によって定まる制限値 （ 0 T ) を越えないよ う にする。
    [0123] 次いで、 ステッ プ 4 0 6で傾転角検出器 1 6で検出 された油圧ポンプ 8 の傾転角 0 と回転数検出器 2 1で 検出されたエンジン 2 0の回転数 Nとから Q e = N X 0を演算し、 油圧ポンプ 8 の吐出流量 Q e 求める。 続いて、 ステッ プ 4 0 7で、 上記のよ う に して求め た真の目標傾転角 0 r と傾転角検出器 1 6で検出され た傾転角 0 とから制御信号 S p を求め、 その制御信号 S p をポンプレギユ レ一夕 1 2 に出力する。 制御信号 S p の求め方は、 第 5図に示すステッ プ 2 0 6〜 2 1 1 に示す制御信号 S p の求め方と同じである。
    [0124] 以上のよう にして、 油圧ポンプ 8の傾転角 6»が目標 傾転角 0 r に一致するよう制御される。 すなわち、 第 2の仮目標傾転角 0 Δ Ρ が第 1 の仮目標傾転角 S T よ り小さいと きには、 油圧ポンプ 8 の傾転角は第 2 の仮 目標傾転角 0 Δ ρ となるよ う制御され、 油圧ポンプ 8 の吐出圧力と負荷圧力との差圧を一定に保持する 口一 ドセ ン シ ング制御がなされる。 第 2 の仮目標傾転角 0 Δ ρ が第 1 の仮目標傾転角 よ り大きいと きには、 油圧ポンプ 8 の傾転角は第 1 の仮目標傾転角 0 Τ に制 限され、 油圧ポ ンプ 8 の吐出流量と吐出圧力との積を エン ジ ン 1 の出力馬力の範囲内とする馬力制限制御が 行われる。
    [0125] 第 2 4図に戻り、 以上のよ う にポンプ傾転角の制御 を行った後、 ステッ プ 4 0 8で、 ステ ッ プ 4 0 6で求 めたポンプ吐出流量 Q e を用いて油圧モータ 1 の容量 制御を行う。
    [0126] 第 2 6図にステッ プ 4 0 8の詳細をフ ローチヤ一 ト で示す。 まず、 ステッ プ 4 0 8 -1でポ ンプ吐出流量が 予め設定した第 1 の値 Q 1 以下であるかどうかを判断 し、 その判断結果が Y E S ( Q e ≤ Q 1 ) の場合はス テツ プ 4 0 8 -2に進み、 その状態が予め設定した所定 の時間 t 1 sec 以上継続したかどうかを判断し、 その 判断結果が Y E Sの場合はステッ プ 4 0 8 -3に進み、 電磁切換弁 1 3 に O F F信号を出力し、 油圧モータ 1 を大傾転 （大容量） 1 に切り換える。
    [0127] ステッ プ 4 0 8 - 2での判断結果が Ν 0の場合には再 びステッ プ 4 0 8 -1に戻り、 上記手順を繰り返す。 こ れによ り、 一時的にポンプ吐出流量が減少した場合ま で油圧モータ 1 の容量が不要に切り換えられるのが防 止される。
    [0128] ステ ッ プ 4 0 8 -1での判断結果が N O (Q e > Q 1 ) の場合には、 ステッ プ 4 0 8 -4に進み、 ポンプ吐出流 量 Q e が第 1の設定値 Q 1 より も大きい予め設定した 第 2 の設定値 Q 2 以上かどうかを判断する。 このステ ッ プでの判断結果が Y E S ( Q e ≥ Q 2 ) の場合は、 ステッ プ 4 0 8 - 5に進み、 その状態が予め設定した所 定の時間 t 2 sec 以上継続したかどうかを判断し、 そ の判断結果が Y E Sの場合はステッ プ 4 0 8 - 5に進み、 電磁切換弁 1 3 に O N信号を出力 し、 油圧モータ 1を 小傾転 （小容量） a に切り換える。
    [0129] ステッ プ 4 0 8 -5での判断結果が N 0の場合には、 再びステ ッ プ 4 0 8 -4に戻り、 上記手順を繰り返す。 これによ り、 一時的にポンプ吐出流量が増加した場合 にまで油圧モータ 1の容量が不要に切り換えられるの が防止される。
    [0130] ステッ プ 4 0 8 -4での判断結果が N 0 (Q e < Q 2 ) の場合には、 ステッ プ 4 0 8 -1に戻り、 ステップ 4 0 8 -1， 4 0 8 -4の処理が繰り返される。 これにより、 ポンプ吐出流量 Q e が Q 1 < Q e < Q 2 のと きには、 その状態になる前の出力信号が電磁切換弁 1 3 に出力 され、 そのと きの油圧モータ 1 の容量が保持される。 こ こで、 ステ ッ プ 4 0 8 - 4でポ ンプ吐出流量 Q e と 比較される第 2 の設定値 Q 2 は第 1 の設定値 Q 1 に対 して以下の関係を満足する よ う に定め られている。
    [0131] Q 2 ≥ ( a 2 / a l ) Q l - c - (1) この （1) 式の右辺において、 第 1項の α Ϊ / a 1 ) Q 1 は油圧モータの容量を小容量 α ΐ から大容量 α 2 に切り換える と きに生じる油圧ポ ンプ 8 の吐出圧力の 変化に基づく 理論上の吐出流量変化量であり、 第 2項 の c は同容量切り換えの際に生じる管路圧損の変化の 流量換算値である。 換言すれば、 第 1 および第 2 の設 定値 Q 1 ， Q 2 は、 両者の差がモータ容量を小量量 α 1 から大容量 α 2 に切り換える と きに生じる油圧ボ ン プ 8 の吐出流量の変化量よ り も大き く なるよ うな値に している。
    [0132] 以上の処理手順の全体を第 2 7図に制御プロ ッ ク 8 0 0 と して示す。 図中、 ブロ ッ ク 8 0 1 は第 2 4図の ステッ プ 4 0 1 に対応し、 第 2 5図に示す入力 トルク 制限関数によ り馬力制限制御のための第 1 の仮目標傾 転角 6> Τ を演算しており、 ブロ ッ ク 8 0 2 はステ ッ プ 4 0 2 に対応し、 ロー ドセ ンシ ング制御のための第 2 の仮目標傾転角 0 Δ ρ を演算している。 ブロ ッ ク 8 0 3 は第 2 4図のステッ プ 4 0 3 , 4 0 4， 4 0 5 に対 応し、 0 Τ ， 0 Δ ρ の最小値を真の目標傾転角 0 f と して選択する。 ブロ ッ ク 8 0 4 は第 2 4図のステッ プ 4 0 7 に対応し、 油圧ポンプ 8の斜板傾転角を Θ r に —致するよ う制御しており、 ブロ ッ ク 8 0 5 は第 2 4 図のステッ プ 4 0 6 に対応し、 Q e = N X ^が演算さ れ、 ブロ ッ ク 8 0 6 は第 2 4図のステッ プ 4 0 8 に対 応し、 油圧モータ 1 の容量制御が行われる。
    [0133] 次に、 本実施例の作用を第 2 8図〜第 3 0図によ り 説明する。
    [0134] まず、 本実施例においては、 油圧ポンプ 8 の吐出流 量 Q e を用いて油圧モータ 1 の容量制御をしている。 この容量制御によるによるポンプ吐出流量 Q e と走行 速度 V との関係を第 2 8図に示す。 ポンプ吐出流量が 減少する場合には、 吐出流量が最初は第 2の設定値 Q 2 以上にある とする と、 このときに油圧モータ 1 の容 量は小容量 1 にあ り （第 2 6図のステッ プ 4 0 8 -4 〜 4 0 8 -6) 、 走行速度 V は小容量 α ΐ によ っ て定ま る傾きの直線に沿って減少する。 吐出流量が第 2 の設 定値 Q 2 以下に減少し、 第 1 の設定値 Q 1 に達する と 大容量 α 2 に切り換わり （第 2 6図のステッ プ 4 0 8 -1〜 4 0 8 -3) 、 その後は走行速度は大容量 2 によ つて定ま る傾きの直線に沿って減少する。 ポンプ吐出 流量が増大する場合には、 吐出流量は最初は第 1の設 定値 Q 1 より も小さ く 、 このときには油圧モータ 1 の 容量は大容量 α 2 にあ り （第 2 6図のステッ プ 4 0 8 - 1〜 4 0 8 - 3) 、 走行速度 v は大容量 2 によ っ て定 ま る傾きの直線に沿って増大する。 吐出流量が第 1 の 設定値 Q 1 を越え第 2 の設定値 に達する と小容量 a 1 に切り換わり、 その後は走行速度は小容量 α 1 に よって定ま る傾きの直線に沿って増大する （第 2 6図 のステ ッ プ 4 0 8 -4〜 4 0 8 - 6) 。
    [0135] 以上のよ う に、 本実施例においてはポ ンプ吐出流量 の増減によ り モータ容量が切り換わり、 走行速度が制 御される。
    [0136] また、 本実施例においては油圧ポンプ 8 の吐出流量 の制御にロー ドセ ン シ ング制御を採用 している。 こ の ロー ドセ ン シ ング制御においては、 流量制御弁 1 1 の 操作レバー 1 1 c のス ト ロークの変化に対して油圧ポ ンプ 8 の吐出流量は第 2 9図に示すよ う に比例して増 減する。 したがって、 走行の微操作を行う と きは操作 レバーのス ト ローク は小さ く 、 ポ ンプ吐出流量も少な く なる。 この と き、 吐出流量が第 1 の設定値 Q 1 以下 になる と、 油圧モータ 1 は大容量 α 2 に切り換え られ、 低速モー ドで駆動される。 このため、 微操作性が良く なる。 高速走行を意図して、 操作レバーのス ト ローク を大き く 操作する とポ ンプ吐出流量も大き く な り、 吐 出流量が第 2 の設定値 Q 2 を越える と油圧モータ 1 は 小容量な 2 に切り換えられ、 高速モー ドで駆動される。
    [0137] また、 本実施例においては、 油圧ポ ンプ 8 の吐出流
    [0138] 新たな 紘 量の制御に馬力制限制御を採用している。 この馬力制 限制御においては、 油圧ポンプ 8 の吐出圧力 P d が上 昇し、 第 2 の仮目標傾転角 0 Δ ρ が第 1 の仮目標傾転 角 よ り大き く なる と、 油圧ポ ンプ 8 の傾転角は第 1 の仮目標傾転角 0 Τ に制限され、 吐出流量は第 3 0 図に示す曲線 Ηに沿って減少する。 このため、 油圧モ 一夕 1 の容量を自動的に切り換える走行 2速制御が行 る 0
    [0139] すなわち、 平坦路での高速走行を意図して、 操作レ バーのス ト ロークを大き く 操作した場合には、 上述し たよ う に油圧モータ 1 は小容量 α 2 に切り換えられ、 高速モー ドで駆動される。 登坂路にさ しかかり、 負荷 圧力が高く なる と、 油圧ポンプ 8 は馬力制限制御され、 ポンプ吐出流量は第 3 0図の曲線 Ηに沿って減少する。 吐出流量が第 1 の設定値 Q 1 以下になる と油圧モータ 1 は大容量ひ 2 に切り換えられ、 自動的に高 トルクモ ー ドに切り換えられる。 再び平坦路に移行する と、 油 圧ポンプ 8 の吐出圧力が減少し、 吐出流量が曲線 Ηに 沿って増加し、 Q e ≥ Q I になると油圧モータ 1 は小 容量の高速モー ドに切り換えられる。
    [0140] 以上のよう に本実施例によっても、 平坦路の走行中 においては要求される走行速度に応じて油圧モ一夕の 容量が切り換えられるので、 走行負荷が小さい状態で も低速から高速まで広い速度範囲をとる こ とができる。 また、 モータ容量制御において吐出流量 Q e と比較 される第 1 の設定値 Q 1 と第 2 の設定値 Q 2 を前述し た （1 ) 式を満足するよ う に定めたので、 モ一夕容量を 小容量 α 1 から大流量 α 2 に切り換えたと き、 ポ ンプ 吐出流量が第 2 の設定値 Q 2 以上になる こ とはな く 、 モータ容量は大容量 α 2 から小容量 α ΐ に再び切り換 わらない。 よって切り換え時のハンチ ングを確実に防 止できる。
    [0141] なお、 本実施例においてポンプ吐出流量 Q e の演算 に実際の傾転角 を用いたが、 第 1 の実施例と同様に 目標傾転角 0 τ を用いて良いこ と は勿論である。
    [0142] 第 9 の実施例
    [0143] 本発明の第 9 の実施例を第 3 1 図によ り説明する。 本実施例は油圧ポンプに固定容量型を用い、 走行速度 を予測する値に流量制御弁の操作レバ一の操作量を用 い、 第 1 の実施例の制御ブロ ッ ク 6 0 0 に代えて制御 ブロ ッ ク 6 0 O Fを用いる ものである。
    [0144] 第 3 1 図において、 油圧ポンプ 8 Aは固定容量型の ポンプであ り、 このポンプ 8 Aの吐出管路には、 ボ ン プ吐出圧力 P d と油圧モータ 1 の負荷圧力 P a mの差圧 厶 P に応じて駆動するアンロ ー ド弁 5 0が接続されて いる。 ア ンロー ド弁 5 0 は、 差圧 Δ Pがばね 5 1 の設 定値を越える と吐出流量をタ ンク 1 2 に排出 し、 差圧 厶 Pを設定値に保持するよ う に機能する。 また、 流量 制御弁 1 1 aの操作レバ一 1 1 じ には変位計 5 2が設 けられ、 変位計 5 2 は操作レバ一 1 1 c のス ト ローク S I を検出し、 これを電気信号に変換し、 コ ン ト ロー ラ、 すなわち、 制御ブロ ッ ク 6 0 0 Fに出力する。 制御ブロ ッ ク 6 0 0 Fのプロ ッ ク 6 0 1 f において は、 目標ポンプ傾転 θ I の代わり に変位計 5 2で検出 された操作レバー 1 1 cのス ト ローク S X を使用 し、 このス ト ローク S x から切換判定圧力 P t rを演算して いる。
    [0145] 本実施例においても、 操作レバー 1 1 c のス ト ロー ク S X は要求走行速度に対応しているので、 第 1 の実 施例と同様の効果を得る こ とができ る。 産業上の利用可能性
    [0146] 本発明によれば、 要求走行速度に係わる値を用いて 油圧モータを前記第 1 の容量と第 2の容量との間で制 御するので、 走行負荷が小さい状態でも低速を要求し ている ときは油圧モータが大容量に切り換わり、 微操 作が行いやすく な り、 低速から高速まで広い速度範囲 をとる こ とができる。 また、 要求走行速度に応じて切 換判定値を変化させる こ と によ り、 低速から高速まで 最適な切換判定値を設定でき、 あらゆる速度で最適負 荷状態で変速できる。 さ らに、 むだ時間、 ヒ ステ リ シ ス特性、 不感時間の少な く と も 1つを設ける こ とによ り、 モータ傾転を切り換えたと きに起き る一時的なポ ンプ吐出圧の変動によ り モータ傾転が切り換わらず、 ハンチングを起こ し難い制御を実現でき る。
    权利要求:
    Claims請求の範囲
    1. 油圧ポンプ（8, A) と、 この油圧ポンプから吐出 " される圧油によって駆動される少な く と も 1つの可変 容量型の油圧モータ （1) と、 前記油圧ポンプと油圧モ 一夕の間に接続され、 操作手段 （11c) の操作量に応じ て油圧モータに供給される圧油の流量を制御する圧力 補償付きの流量制御弁 （11) と、 前記油圧モータを第 1 の容量と第 1 の容量よ り小さい第 2の容量との間で切 換えるモータ制御手段（U, Π) とを備えた油圧駆動走 行装置において、
    前記モータ制御手段は、 前記油圧モータの要求走行 速度に係わる値（ 0 r)を検出する第 1 の手段（60 ） と、 前記値を用いて前記油圧モータを前記第 1の容量と第 2の容量との間で制御する第 2 の手段 01, 602, 603, 1 7) とを有する こ とを特徵とする油圧駆動走行装置。
    2. 請求の範囲第 1項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記操作手段（lie) の操作量に応じて前記油圧 ポンプ （8) の吐出容量を制御するポンプ制御手段（500 , 12 : 30, 801 - 804) をさ らに備え、 前記第 1 の手段は前 記要求走行速度に係わる値と して前記油圧ポ ンプの吐 出流量に係わる値（ Θ r ； Θ ； Qe) を検出するこ とを 特徵とする油圧駆動走行装置。
    3. 請求の範囲第 2項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記第 1 の手段は前記油圧ポ ンプ （8) の吐出流 量に係わる値と して油圧ポ ンプの吐出容量 （ Θ ！ ； Θ ) を検出する こ とを特徵とする油圧駆動走行装置。 '
    4. 請求の範囲第 3項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記ポンプ制御手段 （ 500 ) は、 前記油圧ポ ンプ (8) の吐出圧力と前記油圧モータ （1) の負荷圧力との 差圧を一定に保持するための目標吐出容量 （ S r)を演 算する手段 （ 501 - 504 ) と、 前記油圧ポ ンプの吐出容量 をこ の目標吐出容量に一致する よ う制御する手段 （505 , 506 ) とを有し、 前記第 1 の手段 （ 600 ) は前記油圧ポ ンプの吐出容量と して.前記目標吐出容量 （ 0 r)を検出 する こ とを特徴とする油圧駆動走行装置。
    5. 請求の範囲第 3項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記第 1 の手段 （16， 6 C) は前記油圧ポ ンプ （8 ) の吐出容量と して油圧ポ ンプの実際の吐出容量 （ 0 ) を検出する こ とを特徵とする油圧駆動走行装置。
    6. 請求の範囲第 1項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記第 2 の手段 （ Q) は、 前記油圧ポ ンプ （8) の吐出圧力 （Pd)を検出する手段 （15) と、 前記要求走行 速度に係わる値 （ 0 r)から前記油圧モータ （1) の容量 の切換判定値（Pt r) を演算する手段 （601) と、 前記油 圧ポ ンプの吐出圧力を前記切換判定値と比較し、 吐出 圧力が切換判定値よ り大きいと きは前記第 1 の容量と し、 切換判定値よ り小さいと きは前記第 2の容量とす るよう前記油圧モータを制御する手段 (602, 603 ) とを 有する こ とを特徴とする油圧駆動走行装置。
    7. 請求の範囲第 6項記載の油圧駆動走行装置にお
    ' いて、 前記切換判定値 （Pt を演算する手段（6(U) は、 前記要求走行速度に係わる値（ 0 r)が小さい範囲では 前記切換判定値が小さ く、 要求走行速度に係わる値が 大き く なるにしたがい切換判定値が大き く なるよう に、 要求走行速度に係わる値と切換判定値との関係を設定 している こ とを特徵とする油圧駆動走行装置。
    8. 請求の範囲第 1項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記第 2 の手段 （6 D)は、 前記油圧ポ ンプの吐 出圧力 （Pd)を検出する手段（15) と、 前記吐出圧力から 前記油圧モータ （1) の容量の切換判定値（ 0 〖r) を演 算する手段（601d) と、 前記要求走行速度に係わる値（ 0 r)を前記切換判定値と比較し、 要求走行速度に係わ る値が切換判定値よ り小さいときは前記第 1 の容量と し、 切換判定値よ り大きいときは前記第 2の容量とす るよ う前記走行モー夕を制御する手段（ 2, 603 ) とを 有する こ とを特徴とする油圧駆動走行装置。
    9. 請求の範囲第 8項記載の油圧駆動走行装置にお いて、 前記切換判定値（ を演算する手段（Hid) は、 前記吐出圧力 （Pd)が小さい範囲では前記切換判定 値が小さ く 、 吐出圧力が大き く なるに したがい切換判 定値が大き く なるよう に、 吐出圧力と切換判定値との 関係を設定 し て い る こ と を特徵 と す る 油圧駆動走行装
    1 0 . 請求の 範囲第 1 項記載の 油圧駆動走行装置 に お い て、 前記第 2 の手段 （ 8 ) は、 前記油圧 モ ー タ （1 ) の 容量の 切換判定値 （Ql, Q2) を予 め設定 し た手段 （4 08 - 1, 408 - 4 ) と 、 前記要求走行速度 に係わ る 値 （Qe)を 前記切換判定値 と 比較 し 、 要求走行速度 に 係わ る 値が 切換判定値 よ り 小 さ い と き は前記第 1 の 容量 と し 、 切 換判定値 よ り 大 き い と き は前記第 2 の 容量 と す る よ う 前記油圧モ ー タ を制御す る 手段 08-1 - 08 - 6 ) と を 有す る こ と を特徴 と す る 油圧駆動走行装置。
    1 1 . 請求の 範囲第 1 項記載の 油圧駆動走行装置 に お い て、 前記第 2 の手段 （6 B) は、 前記油圧 ポ ン プ （8 ) の 吐 出圧力 （Pd) を検出す る 手段 （15) と 、 前記要求 走行速度 に 係わ る 値 （ 0 か ら 第 1 の 切換判定値 （Pt r 1) と 第 1 の 切換判定値 よ り 大 き い 第 2 の 切換判定値 （P t r2)を演算す る 手段 （605， 606) と 、 前記油圧 ポ ン プ の 吐出圧力 を前記第 1 お よ び第 2 の切換判定値 と 比較 し 吐出圧力が第 2 の切換判定値 よ り 大 き い と き は前記第 1 の容量 と し 、 第 1 の切換判定値 よ り 小 さ い と き は前 記第 2 の容量 と し 、 第 1 の切換判定値 と 第 2 の切換判 定値の 間 に あ る と き は そ の と き の モ ー タ 容量を維持す る す る よ う 前記油圧 モ ー タ （1) を制御す る 手段 （602， 6 03, 607 ) と を有す る こ と を特徴 と す る 油圧駆動走行装
    新 /- ^ 置 o
    1 2. 請求の範囲第 1項記載の油圧駆動走行装置に おいて、 前記第 2の手段（6 E)は、 前記油圧ポンプ （8 ) の吐出圧力 （Pd)を検出する手段（15) と、 前記吐出圧 力から第 1 の切換判定値（ trl) と第 1 の切換判定値 より大きい第 2 の切換判定値（ 0 tr2)を演算する手段 ( 605 e, 606 e) と、 前記要求走行速度に係わる値（ Θ を前記第 1 および第 2の切換判定値と比較し、 要求走 行速度に係わる値が第 1 の切換判定値より小さいとき は前記第 1 の容量と し、 第 2の切換判定値より大きい ときは前記第 2の容量と し、 第 1 の切換判定値と第 2 の切換判定値の間にある ときはそのと きのモータ容量 を維持するするよう前記油圧モータ （1) を制御する手 段（6Π, 603, 607 ) とを有する ことを特徴とする油圧駆 動走行装置。
    1 3. 請求の範囲第 1項記載の油圧駆動走行装置に おいて、 前記第 2の手段 ) は、 第 1 の切換判定値 (QU と第 1 の切換判定値より大きい第 2の切換判定値 (Q2) とを予め設定した手段（408 - 1， 408 - 4) と、 前記要 求走行速度に係わる値（Qe)を前記第 1 および第 2の切 換判定値と比較し、 要求走行速度に係わる値が第 1の 切換判定値より小さいときは前記第 1の容量と し、 第 2の切換判定値より大きいときは前記第 2の容量と し、 第 1の切換判定値と第 2の切換判定値の間にある とき はそのと きのモータ容量を維持するするよ う前記油圧 モータを制御する手段 （408- 1 - 408 - 6 ) とを有する こ とを特徵とする油圧駆動走行装置。
    ' 1 4. 請求の範囲第 6項、 8項、 1 0項のいずれか 1項に記載の油圧駆動走行装置において、 前記第 2の 手段 （600A)は、 前記切換判定値 （Pt との比較の結果 が変化したと きに前記油圧モータ （1) の容量の切換を 一定時間遅らせる手段 （ 604 ) をさ らに有する こ とを特 徵とする油圧駆動走行装置。
    1 5. 請求の範囲第 6項、 8項、 1 0項のいずれか 1項に記載の油圧駆動走行装置において、 前記第 2の 手段は、 前記油圧モータ U) の容量を切り換えた後、 一定時間経過後までは前記切換判定値 （Ptr) との と の 比較の結果が変化しても、 切り換えたモータ容量を保 持する手段 （7 ) をさ らに有する こ とを特徴とする油 圧駆動走行装置。
    1 6. 請求の範囲第 1 0項または 1 3項記載の油圧 駆動走行装置において、 前記油圧ポ ンプ （8) の吐出圧 力が所定値を越える と吐出圧力の上昇に したがい油圧 ポ ンプの吐出流量の最大値が減少するよ うに油圧ボ ン プの吐出流量を制御するポ ンプ制御手段 UQ 1 - 804 ) を さ らに備え、 前記第 1の手段 （16)は前記要求走行速度 に係わる値と して前記油圧ポ ンプの吐出流量に係わる 値 （ 0 ) を検出する こ とを特徴とする油圧駆動走行装 Pffi
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